MPU 6050 pada AVR

By -

        MPU 6050 merupakan combo sesnsor antara accelero dan gyroscope meskipun  pada dasarnya ada sensor temperaturnya juga sih lihat disini. Akses sensor ini menggunakan fitur I2c microcontroller.

 
Untuk register mapnya bisa liat disini . Adapun fitur-fitur yang ditawarkan antara lain:
  1. -          Sensitifitas Accelerometer yang dapat dipilih mulai  2/4/8 samapai 16 g
  2. -          Sensitifitas Gyrocope yang dapat dipilih mulai  250/500/1000 sampai 2000 degrees/s
  3. -          Range 16 bit untuk kedua sensor
  4. -          Sensitivitas percepatan linier dari Gyroscope 0,1 derajat/s
  5. -          Data rate output hingga 1000Hz, dilengkapi  digital low pass filter dan memiliki frekuensi sudut maksimum 256Hz. 

    Untuk mengakses sensor ini bisa diliat di contoh program dibawah;
     Register yang didaftarkan:
     
     #define MPU6050_ADDRESS 0xD0 // Address with end write bit

    #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
    #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
    #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
    #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
    #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
    #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
    #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS
    #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
    #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS
    #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
    #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS
    #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
    #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR
    #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
    #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR
    #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
    #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR
    #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
    #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19
    #define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
    #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
    #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
    #define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
    #define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
    #define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F
    #define MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20
    #define MPU6050_RA_ZRMOT_THR 0x21
    #define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0x22
    #define MPU6050_RA_FIFO_EN 0x23
    #define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL 0x24
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR 0x25
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG 0x26
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL 0x27
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR 0x28
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG 0x29
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL 0x2A
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR 0x2B
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG 0x2C
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL 0x2D
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR 0x2E
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG 0x2F
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL 0x30
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR 0x31
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG 0x32
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO 0x33
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL 0x34
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI 0x35
    #define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS 0x36
    #define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG 0x37
    #define MPU6050_RA_INT_ENABLE 0x38
    #define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS 0x39
    #define MPU6050_RA_INT_STATUS 0x3A
    #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B
    #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C
    #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D
    #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E
    #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
    #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40
    #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41
    #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42
    #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43
    #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44
    #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45
    #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46
    #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47
    #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
    #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
    #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS 0x61
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO 0x63
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO 0x64
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO 0x65
    #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO 0x66
    #define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67
    #define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET 0x68
    #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL 0x69
    #define MPU6050_RA_USER_CTRL 0x6A
    #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B
    #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C
    #define MPU6050_RA_BANK_SEL 0x6D
    #define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR 0x6E
    #define MPU6050_RA_MEM_R_W 0x6F
    #define MPU6050_RA_DMP_CFG_1 0x70
    #define MPU6050_RA_DMP_CFG_2 0x71
    #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH 0x72
    #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL 0x73
    #define MPU6050_RA_FIFO_R_W 0x74
    #define MPU6050_RA_WHO_AM_I 0x75
sebelum memulai penulisan atau pembacaan dengan i2c maka kita cek terlebih dahulu register pada MPU 6050 apakah sudah ter conect dengan benar :
void tes_i2c()
{  
    unsigned char Datax = 0x00;
    do{Datax=baca_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_WHO_AM_I);
    lcd_clear();
   
    if(Datax == 0x68)
    {
        
        lcd_putsf("cek berhasil");
    }
    else
    {
        lcd_putsf("cek gagal");
          
    } 
    delay_ms(1000); }
    while(Datax!=0x68);
}
setelah sesuai dengan register who am i kita lanjut ke setting register :
void setup_mpu6050()
{   lcd_clear();
    //f sample ratenya 1k karena DPLF aktif 1000/1+1 = 500Hz
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0x01);
   //Disable FSync, 48Hz DLPF acceleronya bandwith 44 HZ delay 4.9 gyronya bandwith 42Hz delay 4.8Fs   1k
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_CONFIG,0x03);
    //Disable gyro self tests, scale of 250 degrees/s
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x00);
    //Disable accel self tests, scale of +-2g, no DHPF
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0b00000000);
    //Freefall threshold of |0mg|
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_THR, 0x00);
    //Freefall duration limit of 0
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_DUR, 0x00);
    //Motion threshold of 0mg
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_THR, 0x00);
    //Motion duration of 0s
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DUR, 0x00);
    //Zero motion threshold
    nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_THR, 0x00);
    //Zero motion duration threshold
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_DUR, 0x00);
    //Disable sensor output to FIFO buffer
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_EN, 0x00);
//i2c MST CLOCK 348 kHz divider 23 dari 8Mhz mpu6050 internal clk
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL, 0x00);
    //Setup AUX I2C slaves
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI, 0x00);

    //MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS //Read-only
    //Setup INT pin and AUX I2C pass through
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x00);
    //Enable data ready interrupt
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x00);
    //Slave out, dont care
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO, 0x00);
    //More slave config
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL, 0x00);
    //Reset sensor signal paths
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET, 0x00);
    //Motion detection control
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL, 0x00);
    //Disables FIFO, AUX I2C, FIFO and I2C reset bits to 0
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_USER_CTRL, 0x00);
    //Sets clock source to gyro reference w/ PLL
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0b00000010);
    //Controls frequency of wakeups in accel low power mode plus the sensor standby modes
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_2, 0x00);
     nulis_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_R_W, 0x00);
 

    lcd_putsf("setup done");
    delay_ms(1000);
}


setelah menulis register-register ini sensor data sensor siap di akuisisi. pertama akusisi data accelero
contoh programnya seperti dibawah:

 void akusisi_accel()
{
axx_xh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H);
axx_xl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L);
axx_yh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H);
axx_yl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L);
axx_zh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H);
axx_zl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L); 
axx_x = ((axx_xh<<8)|axx_xl);
axx_y = ((axx_yh<<8)|axx_yl);
axx_z = ((axx_zh<<8)|axx_zl);   
axx_sudut_x =(float) 57.295*atan((float)axx_y/ sqrt(pow((float)axx_z,2)+pow((float)axx_x,2)));
axx_sudut_y =(float) 57.295*atan((float)-axx_x/ sqrt(pow((float)axx_z,2)+pow((float)axx_y,2)));
axx_sudut_z =(float) 57.295*atan(sqrt(pow((float)axx_x,2)+pow((float)axx_y,2))/(float)axx_z);
}


     untuk mengambil data accelero tinggal menggunakan fungsi tersebut namun sebelumnya daftarkan variable-variable terkait. Setelah sukses dengan accelero lanjut dengan akuisisi data gyro. pada dasarnya gyro membutuhkan nilai zero rate atau nilai rate ketika sensor benar-benar da;am keadaan diam jadi perlu adanya kalibrasi gyro ketika hendak memulai akuisisi data gyro. selaion itu setiap tempat atau berbeda posisi maka nilai zero ratenya juga akan berubah maka kalibrasi dilakukan setiap program dimuali. fungsinya seperti contoh program dibawah:

void kalibrasi_gyro()
{
                  lcd_clear();
                  lcd_putsf("calibrating Gyro");
                  for(s = 0;s<100;s++)
    {
       
        giro_xh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H);
        giro_xl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L);
        giro_yh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H);
        giro_yl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L);
        giro_zh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H);
        giro_zl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L);
        giro_xh = giro_xh + giro_xh;
        giro_yh = giro_yh + giro_yh;
        giro_zh = giro_zh + giro_zh;
        giro_xl = giro_xl + giro_xl;
        giro_yl = giro_yl + giro_yl;
        giro_zl = giro_zl + giro_zl;
       
          
        delay_ms(1);
       
    }
   
    giro_xh100=giro_xh/100;
    giro_yh100=giro_yh/100;
    giro_zh100=giro_zh/100;
    giro_xl100=giro_xl/100;
    giro_yl100=giro_yl/100;
    giro_zl100=giro_zl/100;
  
        giro_x_ofset =(giro_xh100<<8)|giro_xl100;
        giro_y_ofset =(giro_yh100<<8)|giro_yl100;
        giro_z_ofset =(giro_zh100<<8)|giro_zl100;    
  
        }

setelah suskses dengan kalibrasi data diatas lanjut ke akuisisi sudut yang dihasilkan gyro

void akusisi_gyro()
{
        giro_xh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H);
        giro_xl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L);
        giro_yh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H);
        giro_yl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L);
        giro_zh = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H);
        giro_zl = baca_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L);
   
    giro_x = ((giro_xh<<8)|giro_xl) - giro_x_ofset; 
    giro_y = ((giro_yh<<8)|giro_yl) - giro_y_ofset;
    giro_z = ((giro_zh<<8)|giro_zl) - giro_z_ofset;

    rate_giro_x = giro_x/giro_x_sens;
    rate_giro_y = giro_y/giro_y_sens;
    rate_giro_z = giro_z/giro_z_sens;
    sudut_giro_x +=rate_giro_x*dt;
    sudut_giro_y +=rate_giro_y*dt;
    sudut_giro_z +=rate_giro_z*dt;  
       
    }






settin i2c dengan fungsi berikut:
void nulis_i2c(unsigned char alamatt,unsigned char regg, unsigned char dataa)
{
    i2c_start();
    i2c_write(alamatt | 0);
    i2c_write(regg);
    i2c_write(dataa);
    i2c_stop();
    delay_ms(10);
}

char baca_i2c(unsigned char alamat,unsigned char reg)
{
    unsigned char baca;
    i2c_start();
    i2c_write(alamat |0);
    i2c_write(reg);
    i2c_start();
    i2c_write(alamat |1);
    baca=i2c_read(0);
    i2c_stop();
    return baca;
}

    bagi kalian yang seneng quad copter bisa nyari infoneya disini  atau disini dengan sensor MPU 6050. pada tugas akhir saya Omni directional wheels chair juga menggunakan sensor ini berikut demonya:



Comments

Unknown said…
Gan, sourcode ini bisa digunakan gk di software codevison avr?
Trsu kalo nilai dari kecepatan sudut dapat dari mana ya??
Tks..
10 September 2013 at 12:54
Unknown said…
thx for comment ... ini dari C avr kok gan bisa di coba langsung kecepatan sudut diambilny dri Gyronya gan .. kalo pada programnya variable rate gyrox/y/z
thx before
12 September 2013 at 18:40
Unknown said…
Trimakasih dah mau balas gan..
Brarti nilai kecepatan sudutnya formulanya gini ya gan??
rate_giro_x = giro_x/giro_x_sens;
rate_giro_y = giro_y/giro_y_sens;
rate_giro_z = giro_z/giro_z_sens;
Tks..
14 September 2013 at 02:57
Unknown said…
ia gan selamat mencoba gan ....nanti untuk lebih bgusnya tinggal ganti-ganti koefisien komplemen filternya gan....
14 September 2013 at 03:53
Unknown said…
Ok, gan sensornya berhasil dan sudah berfungsi..
Nanti nih saya implementasikan buat mengatur kestabilan quadcopter pada saat hover dengan metode pengontrolan fuzzy logic yang mana nanti set point saya sudutnya sebesar 0 derajat thdp sumbu x,y, dan z menggunakan hasil complementary filter. .
Nah yg jadi masalah sudut thdp sumbu z knapa hasilnya gk sesuai ya?
Saya putar sensornya thdp sumbu x dan y malah sudut z juga ikut berubah. Seharusnyakan sumbu z tidak berubah nilainya kan gan??
Padahalkan sumbu z, nilainya berubah saat diputar terhadap yaw.
Mohon pencerahannya gan..
Tks banyak..
14 September 2013 at 06:52
Unknown said…
keren gan selamat udah berhasil ... untuk sumbu z dari accelero ato gyro tu resultan dari sumbu x dan y gan .. kalo mau sumbu z yang sungguhan pake sensor combo yang ada sensor kompasnya gan soalnya btuh magnet dari bumi saya rekomendasikan sensor ini gan http://estore.sadewaelectronics.com/gy-80-l3g4200dadxl345hmc5883lbmp085.html
jadi ada baronya juga cocok buat quadcopter gan kalo MPU sebenernya gyronya kurang bagus gan mending cari accelero yang gyronya pisah gan
14 September 2013 at 08:47
Unknown said…
Gan, klo di matlab, baca2 nilai besar sudut x,y, dan z secara terpisah, skaligus diplotkan secara real time gmana caranya ya?
Mohon gan bantuannya..
2 October 2013 at 08:39
Unknown said…
wah gan kalo di matlab saya kurang tau gan ... kmren saya pake VB disambung serial gan itupun data g real time gan ... maaf gan
3 October 2013 at 06:02
Unknown said…
Gan, boleh donk minta aplikasi yg dah jadi VB-nya?
Skaligus sourcode VB-nya gan..
Sebagai referensi saya.
Soalnya saya dah cari2 referensinya buat di matlab, susah gan.
Soalnya ntar mau nampilkan nilai dan grafik thdap waktu dari :
axx_sudut_x
axx_sudut_y
axx_sudut_z
melalui serial komunikasi gan..
Tks bnyak gan
3 October 2013 at 08:51
Unknown said…
Gan, ane mau nanya kalo buat self balancing robot bisa gak pake sensor ini?trus keluarannya gimana gan?
3 October 2013 at 19:02
Unknown said…
untuk VBnya di kompi yang lama nih gan ... udah g pernah tau gmn kabarnya ... cb agan buat lgi cari di gugle parsing data dengan plot grafik gan ..... buat agan rido ... bisa kok dipake self balancing ini saya lagi buat mekaniknya .... yang penting nentuin koefisien filternya bener gan biar waktu baliknya ga kelamaan
3 October 2013 at 21:28
Unknown said…
Ane pake metode PID buat kontrolnya gan, tpi masih bingung sm keluaran sensor MPU 6050 ini apa udah lngsng difilter otomatis dr sensornya atau pake cara kalman filter dulu..
Kalo boleh tau agan yogi deva pake metode apa?
3 October 2013 at 23:32
Unknown said…
ya pake PID aja gan kan cuma 1 axis yang dipake ..... sudut gyro sama accelero sama2 punya kelemahan gan keluarannya adc 16 bit 8bit high sama 8 nbit low apalagi gyronya zero ofsetnya goyang terus makanya saya pake filter complemen.... kalman itu estimator perasaan ... kalo cuma buat nyari sudut ya pake complemen udah cukup kok gan ....
4 October 2013 at 03:17
Unknown said…
void complementary_filter()
{
COMPLEMENTARY_XANGLE = (COMPLEMENTARY_XANGLE + GYRO_XRATE*dt)*a + ACCEL_XANGLE*(1-a);
COMPLEMENTARY_YANGLE = (COMPLEMENTARY_YANGLE + GYRO_YRATE*dt)*a + ACCEL_YANGLE*(1-a);
COMPLEMENTARY_ZANGLE = (COMPLEMENTARY_ZANGLE + GYRO_ZRATE*dt)*a + ACCEL_ZANGLE*(1-a);


}

void second_order_complementary_filter() {
filter_xterm[0] = (ACCEL_XANGLE - COMPLEMENTARY_XANGLE) * timeConstant * timeConstant;
filter_yterm[0] = (ACCEL_YANGLE - COMPLEMENTARY_YANGLE) * timeConstant * timeConstant;
filter_zterm[0] = (ACCEL_ZANGLE - COMPLEMENTARY_ZANGLE) * timeConstant * timeConstant;

filter_xterm[2] = (dt * filter_xterm[0]) + filter_xterm[2];
filter_yterm[2] = (dt * filter_yterm[0]) + filter_yterm[2];
filter_zterm[2] = (dt * filter_zterm[0]) + filter_zterm[2];

filter_xterm[1] = filter_xterm[2] + (ACCEL_XANGLE - COMPLEMENTARY_XANGLE) * 2 * timeConstant + GYRO_XRATE;
filter_yterm[1] = filter_yterm[2] + (ACCEL_YANGLE - COMPLEMENTARY_YANGLE) * 2 * timeConstant + GYRO_YRATE;
filter_zterm[1] = filter_zterm[2] + (ACCEL_ZANGLE - COMPLEMENTARY_ZANGLE) * 2 * timeConstant + GYRO_ZRATE;

COMPLEMENTARY_XANGLE = ((dt * filter_xterm[1]) + COMPLEMENTARY_XANGLE)+1;
COMPLEMENTARY_YANGLE = (dt * filter_yterm[1]) + COMPLEMENTARY_YANGLE;
COMPLEMENTARY_ZANGLE = (dt * filter_zterm[1]) + COMPLEMENTARY_ZANGLE;



}


Mau nanya lagi Gan, nilai dari a dan dt nya berapa ya??
21 October 2013 at 03:15
BlackRex said…
Gan mau tanya

rate_giro_x = giro_x/giro_x_sens;
rate_giro_y = giro_y/giro_y_sens;
rate_giro_z = giro_z/giro_z_sens;
sudut_giro_x +=rate_giro_x*dt;
sudut_giro_y +=rate_giro_y*dt;
sudut_giro_z +=rate_giro_z*dt;

nilai dari
1. gyro_x_sens
2. gyro_y_sens
3. gyro_z_sens
4. dt

berapa ya gan saya mau coba menggunakan sensor ini untuk membuat robot keseimbangan 2 roda
30 January 2014 at 23:59
on5in said…
minta sechematiknya gan...
1 February 2014 at 07:08
Bakhtiyar Masbek said…
Ijin ane buat dokumentasi ya gan
13 July 2014 at 23:12
Unknown said…
gan bisa minta program penuhnya gan
27 July 2014 at 07:35
Unknown said…
@ mas yogi...
saya mau tanya..klo mau nyeting acceleronya biar bisa 16g gmn ya?
trims
17 February 2015 at 22:55
Agus said…
mas mau tanya, disitu kan ada register yang mengatur accelerometer scale ±2g dengan 16384LSB/g. apakah raw data nya juga harus dibagi dengan 16384??
saya coba bagi hasilnya sama saja mas
maaf banyak tanya
terima kasih
22 August 2015 at 01:42
Unknown said…
mas video nya gk bisa, bisa upload di web lain gk? terima kasih sebelumnya
29 April 2018 at 05:57
Unknown said…
Permisi agan yogi deva, saya ijin bertanya. Device address 0xD0 dengan 0x68 apakah ada perbedaan? Karena saya melihat sebagian besar memakai device address 0x68 untuk arduino. Kalau saya coba dengan cvavr saya memakai 0xD0 baru ada interaksi dari sensor. Ketika saya memakai address 0xD0 tidak ada interaksi.
Vin yg dipakai untuk sensor brp gan? 3v atau 5v?
27 August 2018 at 21:01
Unknown said…
Permisi agan yogi deva, saya ijin bertanya. Device address 0xD0 dengan 0x68 apakah ada perbedaan? Karena saya melihat sebagian besar memakai device address 0x68 untuk arduino. Kalau saya coba dengan cvavr saya memakai 0xD0 baru ada interaksi dari sensor. Ketika saya memakai address 0x68 tidak ada interaksi.
Vin yg dipakai untuk sensor brp gan? 3v atau 5v?
27 August 2018 at 21:03
Unknown said…
gan, agar output dari accelerometer & gyronya jadi frekuensi(Hz), caranya gmn ya gan?
16 February 2019 at 14:21
Post a Comment

Popular posts from this blog

Editing PCB pada corel draw

By -
Image
   Kawan kali ini aku bakal jelasin teknik aneh  tapi sngat membantu kita dalam pembuatan PCB yang presisi (biar nanti ga nyeel waktu nyetak) .  Salah satu kegunaan corel adalah pemosisian suatu object yang presisi dengan fitur x-y locator nah kali ini aku bakal tunjukin salah satu aplikasinya yaitu editing board PCB.     Pertama pastikan eagle anda asli(cracknya sukses) karena ketika eagle masih trial bisanya hasil printnya kurang presisi(dalam ukuran komponen bukan jalur yang dibuat). Bentuk file print adalah pdf maka langsung saja di DRAG DROP di corel yang aktif (hanya bisa di corel x3 keatas kalo ga salah) maka akan muncul kotak dialog baru     Pilih text (karena ketika bentuk text maka tulisan pada layer komponen bisa diganti-ganti dan jalur dalam bentuk line).     kalau kita milih curve artinya semua komponen sudah dalam bentuk curve     Setelah prosedur sebelumnya maka pada corel akan tampil seperti ini    setelah itu  cek satu persatu jalur yang tela
Read more

Bahaya paparan Radiasi Radioaktif

By -
Image
diadaptasi dari catatan saya ketika diklat di BATAN Tentunya kita pernah mendengar bahan radioaktif bukan? baik itu di film-film fiksi ilmiah atau bahkan di x ray airport ketika pengecekan bagasi. Nah apa sih radioaktif itu? radioaktif merupakan pancaran dari sebuah inti atom yang dimana memiliki tingkat tembus yang berbeda-beda tergantung pada bahan yang ditembus dan jenis unsur radioaktif yang dipakai, dimana unsur radioaktif merupakan unsur yang memiliki nomer atom diatas 83.  sebelum beranjak jauh tentang radioaktif mari kita mengenal beberapa pancaran radioaktif : 1. Sinar/partikel Alfa (α)      Sinar aplha merupakan salah satu pancaran radioaktif yang memiliki massa yang yang besar serta ionisasi yang tinggi sehingga daya tembusnya dapat dibilang rendah, adapun kreterianya adalah sebagai berikut, memiliki massa yang tinggi karena mengandung 2 Proton dan 2 neutron sama dengan atom helium bermuatan positif memiliki penetrasi yang rendah akibat data ionisasinya yan
Read more

Perbedaan Resistansi(Resistance) dengan Resistifitas(resistivity)

By -
Image
          Seperti yang kita ketahui di pelajaran elektonika tentang tahanan. Bahwa tahanan merupakan kemampuan suatu bahan untuk menghambat arus listrik yang melewati bahan tersebut. Sedangkan resistivity adalah jenis bahan yang menyebabkan besar tahanan tersebut. Jadi jika disimpulkan besarnya tahanan suatu bahan bisa saja sama dengan bahan lain namun pastinya memiliki resistivity yang berbeda analoginya adalah sebagai berikut: V= I . R r: merupakan resistivity bahan tersebut yang akan menyebakan R resistance bahan tersebut dimana kita ketahui bahwa: R = r . L/A           Penggunaan resistivity atau pada saat sekolah dasar atau smp kita ketahui massa jenis, salah satunya diterapkan dalam menentukan lithologi tanah atau yang kita sebut jenis tanah dalam penerapannya mencari saturasi minyak bumi di dalam tanah. Jadi perbedaan jenis tanah itu di ketahui dengan menembakkan arus ke dalam jenis tanah tersebut dengan anggapan bagian tanah yang mengandung banyak
Read more